É um dos mais originais castelos portugueses por se situar numa pequena ilha em pleno rio Tejo. Foi construído nos alvores da nacionalidade, tendo sido ocupado pela Ordem dos Templários. Com a extinção desta ordem passaria para a posse da Ordem de Cristo.
É impossível determinar a época da primeira fortificação neste local. Há vestígios de ocupação romana e de épocas remotas da Idade Média. No entanto, a edificação atual deve-se à época da Reconquista. A data colocada sobre a entrada principal indica-nos o ano de 1179. A sua estrutura é típica dos castelos Templários: compartimentos de planta quadrangular, com muralhas e torres, dominadas por uma torre de menagem.
Há acesso para visitas em embarcações destinadas a esse efeito e pode ser visitado todos os dias exceto segundas-feiras.