Foi mandado erigir por D. Pedro I, em 1359, no âmbito da defesa territorial face aos constantes conflitos com o vizinho reino de Castela. Este castelo foi entregue por D. João I, tal como a vila, à guarda de Nuno Alvares Pereira (o herói de Aljubarrota) e por uma questão de casamentos e heranças, o castelo acaba por ficar na posse da Casa de Bragança que, no século XV o utiliza como prisão.

A planta do castelo é irregular mas sugere um pentágono. Apresenta três torres quadrangulares e dois torreões cilíndricos. A torre de menagem tem impressionantes 44 metros de altura; no seu interior há uma sala com abóbada de berço. Junto a esta torre situa-se a Alcáçova, num mau estado de conservação.

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