A primeira construção fortificada a que podemos chamar “castelo” tem origem na ocupação romana; a partir daí a construção foi sendo remodelada pelos diferentes ocupantes: visigodos, árabes e cristãos. Mas cada povo que por aí passava contribuía mais para a destruição do que para a renovação. O verdadeiro construtor do atual castelo foi o Rei D. Afonso III após a reconquista da cidade, em 1200. D. Dinis, por sua vez, mandou construir a Torre de menagem.

O Castelo, num estilo que mistura românico, gótico e manuelino, possui quarenta torres e sete portas, sucessivamente construídas com o decorrer dos séculos. A Alcáçova foi mandada construir por D. João II, no século XV.

A Torre de Menagem é a mais alta da Península Ibérica. Tem planta quadrada, em estilo gótico. Possui janelas geminadas e três salas sobrepostas, com tetos em ogivas cruzadas e escada interior de caracol.

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