Construção neoclássica do primeiro quartel do século XIX, mandado construir por D. José I, funcionou como residência real desde o reinado de D. Luís até à implantação da República. Nesse ano foi declarado monumento nacional.
Passou a funcionar como museu em 1968, ano em que foi aberto ao público, testemunhando a sua antiga função de residência real, com artefactos decorativos, mobiliário, têxteis, ourivesaria, cerâmica, etc., desse período. É tutelado pela Direção Geral do Património Cultural; no piso térreo dispõe da exposição permanente acima descrita e no primeiro andar realizam-se com regularidade cerimónias protocolares do Estado Português.